通过比例阀实现气流量的控制，比例阀内置 重力传感器，

实现补偿工具自重，比例阀工作响应时间不超过4ms

使用高精密激光位移传感器事实检测活塞杆的移动量，控制精度使用高精密激光位移传感器事实检测活塞杆的移动量控制精度70μm以内

通过比例阀实现气流量的控制，比例阀内置 重力传感器，

实现补偿工具自重，比例阀工作响应时间不超过4ms

自主研发重力加速传感器，确保360°都可以补偿工具自重，

实现全方位恒力输出，控制精度自主研发重力加速传感器，确保360°都可以补偿工具自重，

实现全方位恒力输出，控制精度±1N